2022年客戶常問問題係列之 LXM26/28係列伺（sì）服 經典問題20問（下）

LXM26/28伺服報（bào）AL013,LA014和AL015分別表（biǎo）示OPST(停止操作)觸發，CWL(負極限限位（wèi）)觸發，CCWL(正極（jí）限限位)觸發，如（rú）果（guǒ）在不使用上述功能的情況下，可（kě）以設置P2-15=0,P2-16=0,P2-17=0,斷電（diàn）重啟後（hòu），即可（kě）解（jiě）除該（gāi）故障。

LXM26/28係列伺服選型需要如下配件：

以（yǐ）伺（sì）服驅動器LXM28AU10M3X搭配BCH2MM1023CF6C為例：

1.動力電纜一根，或者動力電纜接頭一套用戶自行製作電纜，例（lì）如電纜型號VW3M5D2FR30TK(3米帶鎧裝電纜)，或接頭型號VW3M5D2F。

2.編碼（mǎ）器電纜一根，或（huò）者編碼器接頭一（yī）套用戶自行製（zhì）作電纜，例如編碼器電纜（lǎn）型號VW3M8D2AR30TK（3米帶鎧裝電纜），或接頭型號VW3M8D2A。

3. IO接線（xiàn）端子塊（kuài）（需要用到（dào）IO端子控製時選配），可以選擇帶0.5米電纜的端子台或端子接頭自（zì）行製作電（diàn）纜，帶電纜的端子台型號為VW3M1C13,端子接頭型號為VW3M1C12（3個/包出售（shòu））。

漏極接線如下：

LXM28A係列伺服在CANopen通訊時（shí），需要設定以下（xià）參數：

1.P1-01=B，設置控製模式為CANopen。

2.P3-01的C位，CANopen通訊波特率，此參數需與主（zhǔ）站配（pèi）置一致，具體對應關係如下圖:

3.P3-05為CANopen站地址，此地址在一個CANopen網絡中必須唯一，且必須與主站配（pèi）置設置一（yī）致，注意（yì），若不使用（yòng）CANopen控製，建議將P3-05設置為（wéi）0，避免報通訊錯誤或（huò）警告。

4. 通過（guò）通訊設置電子齒輪比，6091和6092，具體設置方法見問題4。

5.若不使用極限限位等功能，則將P2-15,P2-16,P2-17參數設置（zhì）為0，若使用則需要接對（duì）應的DI端子。

LXM26/28係列伺服PT模式需要設（shè）定的參數如下:

1.P1-00設置脈衝類型，例如脈衝加方向類型則將A位設置為2，AB相信號則將A位設置為0，C位（wèi）用（yòng）於設置脈衝是高電平有效還是低電平有效，0為高電平有效。

B位用於設置最大頻（pín）率是（shì）多少，此（cǐ）參數與外（wài）部脈衝信號的最大頻率相關（guān），建議大於外部脈衝信號的最大頻率，D位用於選擇使（shǐ）用高速脈衝還是低速脈衝（chōng），這兩種方式接線也不（bú）一樣，通常默認低速脈衝。

2.P1-01=0,表（biǎo）示使用PT模式，下表為LXM28A係列伺服的（de）相關模式設置參數。

3.P1-44,P1-45設置電子齒輪比，具（jù）體設置方法見例4。

4.使能（néng）是外部使能還（hái）是內部使能（néng），若為上電使（shǐ）能，則將參數P2-10和P2-68均設置為1，斷電再上電後（hòu）即（jí）可（kě）使能。

5.若不使用極限限位等功能，則（zé）將P2-15,P2-16,P2-17參數設（shè）置（zhì）為0，若使用則需要接對應的DI端子。

LXM26/28係（xì）列伺服報WN701表示驅動放大（dà）器過載（折返（fǎn）電流）已達到警告（gào）值，建議（yì）減小P1-24的值，直到驅動器不報警告。

LXM26/28係列伺服（fú）報（bào）AL508表示驅（qū）動放大器過載（折返電流）過載，建議減少P1-23的（de）值，直到驅動器不報故障。

LXM26/28係列伺服使用麵板監視伺服狀態信息需要設置P0-02參數，具體（tǐ）參數值對（duì）應的功能如下：

例（lì）如需要監視伺服的實際轉速（單位為RPM），則需要將P0-02設置為7，點擊（jī）OK後麵板上顯示的即為伺服的實際轉速（單位為RPM）。

LXM26/28係列伺服強製數字量輸入需要設定2個參數：

1.P3-06設置是否允許強製相（xiàng）關的（de）DI，其中第0-7位對應（yīng）數字量輸入DI1-DI8，值0表示數字量輸入不可以被強製，值1表示輸入可（kě）以被強製。

2.P4-07設置是否強製相（xiàng）關DI，其（qí）中第0-7位對應數字量（liàng）輸入DI1-DI8，值0表示（shì）不強製相關輸入，值1表示強製相關輸入。

例如強製數字量輸入1和數字量輸入5，則需要將P3-06改為（wéi）0X0011，2進製為00010001

表（biǎo）示允許強製（zhì）數字量輸入1和數字量（liàng）輸入5

P4-07設置為（wéi）0X0011，二進製為（wéi）00010001,表示強製數字量輸入（rù）1和數字量輸（shū）入5

參數P4-00到P4-04能讀取最後的5個（gè）曆（lì）史故障，通過P0-47可以讀取最後的警告。

例如P4-04=3E1，表示此伺服最後一個（gè）故障為（wéi）AL3E1，表示在執行絕對運動之前（qián）未執行回原點的動作。