2022年客戶（hù）常問問題係列之 LXM26/28係列伺服 經典問題20問（上）

LXM26係列伺服支持PTI控製（zhì），Modbus控製，模擬量控（kòng）製，以及端子控製。

LXM28係列伺服在LXM26係列伺服的基礎上增（zēng）加了CANopen，Ethercat以及Sercos控製，LXM28E和S係列伺服不支持PTI控製，模擬（nǐ）量和端子控製。

LXM26係列伺服支持脈衝模（mó）式PT,內（nèi）部任務模式PS，速度模式V，轉矩模式（shì）T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式TZ以及雙模式切換

LXM28A係列伺服除支持（chí）上述運行模式外，還支持CANopen運行模式（shì），其中CANopen運行模式（shì）包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E係列伺服隻支持Ethercat運（yùn）行模式，其中包（bāo）含以（yǐ）下子模（mó）式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S係列伺服（fú）隻支持Sercos3運行模式，其中包含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用（yòng）模擬量（liàng）或脈衝控製（zhì）LXM26/28係列伺服時，有時候會發（fā）現使能之後（hòu），未給任何命令，伺服會緩慢運動，此現象（xiàng）稱（chēng）為零點漂移，處理零點漂移有兩（liǎng）種方法：

1. PT模式時，將（jiāng）脈（mò）衝方式從脈衝/方向改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑製（zhì），設定P1-38參數略大於緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用（yòng）的點，將其設置為5(ZCLAMP)，重啟（qǐ）之後即可抑製零漂。

LXM26/LXM28A係列伺服PT模式電子齒（chǐ）輪比設（shè）置參數為P1-44和P1-45，計（jì）算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給（gěi）100000個脈衝伺服運行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E係列伺服使用通訊模式控製時無法通過麵板修改電子齒輪比，必須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的（de）值來修改（LXM28E的Ehercat是基於CANopen協議，所以也可以（yǐ）參考CANopen索（suǒ）引地址），具體算法如（rú）下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器在PT模式下，回零模式取決於PLC，伺服（fú）作為執行（háng）元件執行（háng）PLC發出的回零（líng）邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具體回零時序邏輯（jí）如下：

0：位置——在位置（zhì）設置情況下，當前位置設（shè）置為指定的位置值。不執行任（rèn）何移動。

1：長參考

10：長參考和索引

20：短參考反向

21：短參考（kǎo）無反向

30：短參（cān）考和索引在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描（miáo）述了連接器的觸點：

LXM26/28係（xì）列伺服可以使用麵板或SoMove軟件進行（háng）自整定，可以支持輕鬆自整定（dìng），舒適（shì）自整定和手動整定參（cān）數

·輕鬆整定：無需使用者參與的自動整定。在大多數的應用場合，輕鬆調整都（dōu）可以提供良好的和動態的結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可（kě）以選擇優（yōu）化標準（zhǔn）並設置運動、方向和速度的參數。

·手動整定：在手動整定時可以執（zhí）行測（cè）試運動，並通過示波器功能來優化控製環。

需要注意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，隻有當P8-35=0X207時才能使用自整定,通（tōng）常使用輕鬆自整定即（jí）可（kě）完成絕大部分應用，具體麵（miàn）板操作如（rú）下：

將參數（shù）P2-32設為1，以執行輕鬆整定。

在您通過P2-32開啟輕鬆整定之後，進度會以tn000到tn100的百分比顯示在HMI顯示器上。

按HMI上的M鍵可中斷自動調整。

自動調整成功完成後會在HMI顯示器上顯（xiǎn）示（shì）done。

按HMI上的OK鍵可儲存控製電路參數的值（zhí）。HMI顯示器（qì）會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄（qì）自動調整的結果。

如果自動調整未能成功運行（háng），HMI顯示（shì）器上（shàng）會顯示（shì）ERROR。通過參數P9-30可（kě）確定原因。

參數P9-37提供在自動調整中最後一次出現的事件的更（gèng）多信息。

需要注（zhù）意，輕鬆整定需要總共5圈的（de）運動範圍，在輕鬆整定時，將從當前電機位置朝正（zhèng）方向轉動2.5圈並（bìng）朝負方向轉動2.5圈。若（ruò）相應（yīng）的運動範圍不可用（yòng），則應使用（yòng）舒適整定。

硬件：

聯（lián）機電纜。型（xíng）號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一（yī）端為RJ45水晶頭，用（yòng）於連接伺服端的CN3端口，一端為A型（xíng）USB接頭，用於連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩種方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即使（shǐ）能，無需（xū）重新上電，但斷電再（zài）上電（diàn）後使能（néng）信號丟失，且P2-30恢複為0，需要（yào）重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電後伺服自動處於使能（néng）狀態。

如果在運（yùn）行時發現（xiàn）伺服電機方向和（hé）實際方向相反，可以修改伺服P1-01參（cān）數的C位來（lái）修改運行方向

運動方向（xiàng）定義（yì）：看向突出的電機軸的末端時，如果電機軸逆時針方向旋轉，則為正運動方向。

出廠設置時的運動方向：